De geschiedenis van het Aikibudo gaat terug via het Daito-Ryu-Aiki-Jujutsu en de Minamoto – Takeda familie tot keizer Seiwa (850-881) van de Genji – Minamoto clan. (Genji is de chinese uitspraak van de karakters waarmee de naam Minamoto wordt geschreven).
De zesde zoon van keizer Seiwa, prins Sadazumi (847-916) ontwikkelt een krijgskunst die hij Aiki-jutsu noemt. Enige generaties later maken de broers Minamoto no Yoshiie (1041-1108), ook bekend als "Hachiman Taro", en Minamoto no Yoshimitsu (1056-1127), ook bekend als "Shinra Saburo", een aanvang met het grondig ontwikkelen, organiseren en catalogiseren van Aiki-jutsu technieken.
Bij Shinra Saburo Yoshimitsu zou de oorsprong liggen in de benaming "Daito-ryu". Volgens de overlevering woonde hij in Daito no Yakata (het kasteel van Daito). De geheime familietraditie krijgt blijvend de naam "Daito-Ryu-Aikijujutsu".
Yoshikyo no Minamoto, de oudste zoon van Shinra Saburo wordt in de 2e helft van de 11e eeuw benoemd tot gouveneur van de provincie Kai. Hij neemt de naam Takeda aan, de naam waaronder de familie later faam zou verwerven. Eeuwenlang wordt het Aikijujutsu in de familie van de een op de ander overgedragen.
Het Daito-Ryu-Aikijujutsu heeft zijn bekenste vertegenwoordiger gehad in grootmeester Masayoshi Minamoto no Sokaku Takeda (1859-1943), beter bekend als Sokaku Takeda, of de kleine tengu (soort duivel) uit Aizu.
Een dojo heeft Sokaku Takeda nooit gehad. Zijn hele leven reisde hij rond om overal les te geven in het Daito-Ryu-Aikijujutsu. Over de nagenoeg bovennatuurlijke kwaliteiten die hem worden toegedicht en zijn avontuurlijke leven doen vele verhale de ronde. Onder de leerlingen van Sokuka Takeda bevinden zich vele in de aikido wereld grote namen, waaronder die van Minoru Mochizuki (geb. 1907). Deze werd later voor 26 jaar lang de assistent van Morihei Ueshiba (1883-1969).
Minoru Mochizuku was één van de meest beroemste Japanse meesters in de Martiale kunsten.
Hij was (onder andere), 10de dan Aikibudo (mejin), 4de dan Karate, 8ste dan Judo (hanshi), 8ste dan Tenshin Shoden Katori Shinto Ryu (kyoshi), 5de dan Kendo en 7de dan Kobudo (kyoshi).
Het is wel zeker dat Morihei Ueshiba de meest befaamde leerling van Sokaku Takeda is geweest. Het was ook Morihei Ueshiba die uit de Daito-Ryu technieken de krijgskunst Aikido ontwikkelde en wereldberoemd maakte.
Mochizuki is de eerste Japanner die het Aikido onderwijst buiten Japan. In 1951 verblijft hij in Frankrijk als judo leraar, en aan een aantal judoka’s onderwijst hij zijn Aikibudo. Hij noemt het Aikido-jujutsu.
Bekendste leerlingen van Mochizuki zijn Alain Floquet in Frankrijk en Edgar Kruijning in Nederland.
F.J. Okkerse